連休の課題工作として,過去に何度かチャレンジしてことごとく失敗した「二輪倒立振子」を作っている。

今までは,独自の機構とプログラムでやっていたのだが「先ずは,ちゃんと立つモノを作ろう」と言うことで,「半日で作る倒立振子」をマネて作ることにした。

仮組みして動かした感じでは「これは,立ちそうだ」と期待が持てた。ただし,使用するギアボックスの減速比が記事と異なっているので,制御パラメータの変更が必要のようだ。

二輪倒立振子立った