二輪倒立振子の位置補正のためにタミヤ・ギアボックスに簡単なローターリーエンコーダを組込んでギアの回転数(∝車輪の回転数)を検出したい。
ギアのプレートに穴を開けてフォトインタラプタで透過光のON-OFFを検出してギアの回転数をカウントする。
モーターに加えた電圧極性によって正転・逆転を判定してカウントのアップ・ダウンを行う。
正転から急に逆転させたとき慣性で正転が続くはずでカウントに誤差が混入するが,誤差は微少だろうと予測して無視する。

 

仮組みしたロータリーエンコーダを組付けて動作テストしてみた。
モーターをフルパワーで回すと9.2mS周期のパルス出力が検出できた。

 

フォトインタラプタの分解能が意外と良さそうなので,ギアの歯による透過光の変化が検出できるのではないかと実験してみた。
次の写真の下段のようにギア歯による変化を捕らえることができる。フルパワー回転で周期750uS。1パルス毎に割込みをかけても処理できそうなので,こちらを採用することにしよう。