連休の課題工作として，過去に何度かチャレンジしてことごとく失敗した「二輪倒立振子」を作っている。

今までは，独自の機構とプログラムでやっていたのだが「先ずは，ちゃんと立つモノを作ろう」と言うことで，「半日で作る倒立振子」をマネて作ることにした。

仮組みして動かした感じでは「これは，立ちそうだ」と期待が持てた。ただし，使用するギアボックスの減速比が記事と異なっているので，制御パラメータの変更が必要のようだ。

二輪倒立振子立った

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