二輪倒立振子が何とか立った。

今後の課題

  1. ジワジワと移動して行くので移動しないように位置補正する。
    車輪の回転数を検出して移動量を求め移動量がゼロになるまで車体を戻す。
  2. 外部電源から搭載電池への切換え。
    単三電池４本を搭載しているが直ぐに消耗して所用の電流が取出せなくなるので大容量電池を搭載する。
  3. 赤外線リモコンで旋回や移動をさせる。
    車輪の回転数が検出できるようになれば車輪を何回転させたか分かるので旋回や移動の制御が可能になるはず。

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