Robot
ロータリーエンコーダの試行
二輪倒立振子の位置補正のためにタミヤ・ギアボックスに簡単なローターリーエンコーダを組込んでギアの回転数（∝車輪の回転数）を検出したい。 ギアのプレートに穴を開けてフォトインタラプタで透過光のON-OFFを検出してギアの回 …
二輪倒立振子 立った！
二輪倒立振子が何とか立った。 今後の課題 ジワジワと移動して行くので移動しないように位置補正する。 車輪の回転数を検出して移動量を求め移動量がゼロになるまで車体を戻す。 外部電源から搭載電池への切換え。 単三電池４本を搭 …
