Raspberry Pi + Arduino UNO + Go言語でLチカする。

Raspberry PiにArduinoを接続してArduioのD13のLEDをGoでLチカします。

1. 概要
  Arduino UNOでStandardFirmataを動かしRaspberry Piに接続します。Raspberry PiではGo言語でFirmataプロトコルを使ったArduino UNOのD13-LEDを点滅させるプログラムを書き実行します。
  先行事例：https://github.com/hybridgroup/gobot/tree/master/platforms/firmataをトレースします。
2. Arduinioの準備
  1. StandardFirmataを書き込む。
    Arduino IDEを動かしているパソコン（or Raspberry Pi）にArduino UNOを接続しStandardFirmataスケッチを書き込みます。
  2. StandardFirmataを書き込んだArduino UNOをRaspberry Piに接続します。
  3. 念のためにユーザpiをシリアルポートを利用できるグループdialoutに登録します。
```
$ sudo usermod -a -G dialout pi
```
3. Firmataプラットフォームのインストール
```
$  go install gobot.io/x/gobot/platforms/firmata
```
4. ソース・ファイルarduino_blink.goを作成します。
```
package main

import (
	"time"
	"gobot.io/x/gobot"
	"gobot.io/x/gobot/drivers/gpio"
	"gobot.io/x/gobot/platforms/firmata"
)

func main() {
	firmataAdaptor := firmata.NewAdaptor("/dev/ttyACM0")
	led := gpio.NewLedDriver(firmataAdaptor, "13")

	work := func() {
		gobot.Every(1*time.Second, func() {
			led.Toggle()
		})
	}

	robot := gobot.NewRobot("bot",
		[]gobot.Connection{firmataAdaptor},
		[]gobot.Device{led},
		work,
	)

	robot.Start()
}
```
5. 実行
```
 $ go run arduino_blink.go
```

参考
Raspberry Piに接続したArduinoなどにスケッチのHEXファイルのアップロードなどを行うユーティリティ gort のインストール。
GORTのWebページ→ http://gort.io/documentation/getting_started/downloads/(最新版は0.9.0 2018.01.21)

$ wget https://s3.amazonaws.com/gort-io/0.8.1/gort_0.8.1_armhf.deb

$ sudo dpkg -i gort_0.8.1_armhf.deb

$ gort --help

シリアルポートの様子を見る

$ gort scan serial

1 serial port(s) found.

1. [/dev/ttyACM0] - [usb-Arduino__www.arduino.cc__0043_6413138333135141F0D0-if00]
   USB device:  Bus 001 Device 005: ID 2341:0043 Arduino SA Uno R3 (CDC ACM)

アンインストール

 $ sudo dpkg -r gort

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