Raspberry Pi + digispark + Go言語でLチカする

1. 久々にGo言語のgobotフレームワークのWebページを見たらdigisparkやらmicrobitをコントロールする例があった。
2. Raspberry Pi上のGo言語からdigisparkを介してLチカ実験をやってみたら，かなり手間取ったので備忘を残す。
3. 実験の前提

   Go言語インストール→ Raspberry PiでGo言語を動かす
   RasPi+Go+arduinoでLチカ→ Raspberry Pi + Arduino UNO + Go言語でLチカする

4. 先行事例
   GOBOT — Digispark
   Controlling a Digispark board

digispark にlittlewireを書き込む

1.  littlewireはdigisparkをUSB接続の入出力インターフェースとして動作させるためのファームウェア。

2. 先行事例のgortを使用した方法ではうまくインストールできなかったので，Digistump提供のlittlewireファームと書き込みツールを使用した。

3. Arduino IDEにこの方法でdigispark-cloneをインストールすると，littilewireファーム(littilewire_v13.hex)と書き込みツール(micronucleus)が既にダウンロードされている。
   ~/.arduino15/packages/digispark/hardware/avr/1.0.0/bootloaders/littlewire_v13.hex
   ~/.arduino15/packages/digispark/tools/micronucleus/2.0a4/micronucleus

4. ファームと書き込みツールを個別にダウンロードする場合
   1. ファーム
      https://github.com/kimio-kosaka/digispark-clone/archive/1.0.0.zip
      フォームウェア(.hexファイル)はbootloadersフォルダの中にある。
   2. 書き込みツール
      https://github.com/kimio-kosaka/digispark-clone/releases/download/1.0.0/micronucleus-2.0a4-linux-arm.tar.gz

5. 次のように操作してdigisparkにlittilewire_v13.hexを書き込む。
   $ ./micronucleus  littilewire_v13.hex
   micronucleusのメッセージに従ってdigisparkの再接続またはリセットする。

6. 正しく書き込まれると新たなUSBデバイスが出現する。
   $ lsusb
   Bus 001 Device 110: ID 1781:0c9f Multiple Vendors USBtiny

$ go install gobot.io/x/gobot/platforms/digispark
# gobot.io/x/gobot/platforms/digispark
gcc: error: $WORK/gobot.io/x/gobot/platforms/digispark/_obj/_cgo_main.o: Permission denied
gcc: error: $WORK/gobot.io/x/gobot/platforms/digispark/_obj/_cgo_export.o: Permission denied
gcc: error: $WORK/gobot.io/x/gobot/platforms/digispark/_obj/littleWire.cgo2.o: Permission denied
gcc: error: $WORK/gobot.io/x/gobot/platforms/digispark/_obj/littleWire.o: Permission denied
gcc: error: $WORK/gobot.io/x/gobot/platforms/digispark/_obj/littleWire_servo.o: Permission denied
gcc: error: $WORK/gobot.io/x/gobot/platforms/digispark/_obj/littleWire_util.o: Permission denied
gcc: error: $WORK/gobot.io/x/gobot/platforms/digispark/_obj/opendevice.o: Permission denied

上記をsudoで実行した
sudo で実行するとgobotファイル群を/root/に探しに行っている。
/root/ にはgobotのファイルが無いのでエラーになる。
$ sudo go install gobot.io/x/gobot/platforms/digispark
can't load package: package gobot.io/x/gobot/platforms/digispark: 
cannot find package "gobot.io/x/gobot/platforms/digispark" in any of:
 /usr/local/go/src/gobot.io/x/gobot/platforms/digispark (from $GOROOT)
 /root/go/src/gobot.io/x/gobot/platforms/digispark (from $GOPATH)


/root/に~/goフォルダのシンボリックリンクを置いた。
$ sudo ln -s /home/pi/go  /root/go

sudo でインストールすると，今度はエラーは出ずインストール終了。
$ sudo go install gobot.io/x/gobot/platforms/digispark
$

package main

import (
	"time"
	"gobot.io/x/gobot"
	"gobot.io/x/gobot/drivers/gpio"
	"gobot.io/x/gobot/platforms/digispark"
)

func main() {
	digispark := digispark.NewAdaptor()
	led := gpio.NewLedDriver(digispark, "1")
    work := func() {
            gobot.Every(500*time.Millisecond, func() {
                        led.Toggle()
                })
        }

        robot := gobot.NewRobot("blinkBot",
                []gobot.Connection{digispark},
                []gobot.Device{led},
                work,
        )

        robot.Start()
}

$ go run digispark_blink.go
# command-line-arguments
/usr/local/go/pkg/tool/linux_arm/link: running gcc failed: exit status 1
gcc: error: /tmp/go-link-041728947/go.o: Permission denied
gcc: error: /tmp/go-link-041728947/000000.o: Permission denied
gcc: error: /tmp/go-link-041728947/000001.o: Permission denied

またもやPermission deniedが出たのでsudoで実行。
$ sudo go run digispark_blink.go

ビルドもsudoで実行。
$ sudo go build digispark_blink.go

ビルドで生成された実行ファイルはsudo不要で動く。
$ ./digispark_blink

1. Go言語チュートリアル（日本語）
2. GOBOTフレームワーク（英語）
3. GOBOT-Digispark（英語）
4. KosakaLab-BlogのGo言語関連記事